醫(yī)械創(chuàng)新資訊
當(dāng)手術(shù)機(jī)器人越過眼瞼：眼科，也終于迎來了自己的“達(dá)芬奇時(shí)刻”。
近日，眼科手術(shù)機(jī)器人公司 ForSight Robotics 完成1.25億美元（約合人民幣9億）的B輪融資，累計(jì)融資額已達(dá)1.95億美元。此輪融資由Eclipse Ventures領(lǐng)投，多家老股東與戰(zhàn)略投資方參與。融資將用于推進(jìn)其核心平臺——ORYOM?眼科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的首次人體臨床試驗(yàn)，并加速面向白內(nèi)障、青光眼、視網(wǎng)膜等適應(yīng)癥的技術(shù)拓展。
作為目前全球首款白內(nèi)障眼科手術(shù)機(jī)器人，ORYOM所代表的是一次對高精度手術(shù)場景的系統(tǒng)性重構(gòu)——將微米級操作與AI視覺算法深度結(jié)合，在白內(nèi)障、青光眼乃至視網(wǎng)膜手術(shù)中重塑“人手”能力邊界。其一經(jīng)亮相便吸引了Fred Moll（達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人之父）、MAKO創(chuàng)始人Rony Abovitz 、美敦力機(jī)器人研究和技術(shù)總監(jiān)Yonatan Ushpizin等手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域先驅(qū)加入公司。
在項(xiàng)目推進(jìn)方面，得益于資本和專家的鼎力支持，目前全球已有24位眼科專家使用ORYOM在動(dòng)物眼模型上成功完成數(shù)百例手術(shù)。ForSight Robotics計(jì)劃明年啟動(dòng)該機(jī)器人白內(nèi)障手術(shù)臨床試驗(yàn)。
# ORYOM?眼科手術(shù)機(jī)器人
研發(fā)背景
系統(tǒng)簡介
ORYOM?（希伯來語意為“日光”）系統(tǒng)為全球首個(gè)基于人工智能的眼科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，由微型機(jī)器人、AI算法、計(jì)算機(jī)視覺與術(shù)中成像系統(tǒng)組成。自2022年起，該系統(tǒng)已在豬眼模型上完成多階段術(shù)式驗(yàn)證，由24位醫(yī)生主導(dǎo)，累計(jì)完成數(shù)百例完整白內(nèi)障手術(shù)。關(guān)鍵步驟包括：
角膜切口與囊膜撕除：平臺支持5毫米以內(nèi)的精細(xì)入路建立，并完成連續(xù)環(huán)形囊膜撕除；
晶狀體劈核與超聲乳化：通過14自由度的機(jī)器人手臂，實(shí)現(xiàn)核分割與穩(wěn)定灌注抽吸系統(tǒng)控制，模擬傳統(tǒng)phaco路徑；
皮質(zhì)清除與囊袋保持：系統(tǒng)支持高分辨率結(jié)構(gòu)識別，完成殘余皮質(zhì)處理；
人工晶體植入與囊袋定中心：結(jié)合術(shù)中光學(xué)相干斷層掃描，實(shí)現(xiàn)IOL植入與居中控制。
2024年ASCRS年會上展示了機(jī)器人在豬眼中完整執(zhí)行上述流程的視頻記錄，進(jìn)一步證明平臺的術(shù)式整合能力。試驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，30只眼球中無后囊破裂事件，IOL偏位率低，平均手術(shù)時(shí)間277秒（±42秒），并發(fā)癥評分低于1.0。
與其他術(shù)式機(jī)器人不同，ORYOM?平臺并非通用系統(tǒng)改造而來，而是為眼球結(jié)構(gòu)定制。平臺的自由度設(shè)計(jì)與空間路徑規(guī)劃支持其進(jìn)入眼球前段與后段區(qū)域，在技術(shù)層面上具備向青光眼和視網(wǎng)膜術(shù)式擴(kuò)展的潛力。
對于青光眼術(shù)式，如小梁切除、引流裝置植入，其空間需求雖小，但對切削路徑與力控極為敏感；而對于后段術(shù)式，如玻璃體切除、黃斑膜剝離，平臺需支持穩(wěn)定視網(wǎng)膜表面操作與快速反應(yīng)機(jī)制。目前平臺已在豬眼模型中測試視網(wǎng)膜區(qū)域的操作可達(dá)性，是否能通過成像系統(tǒng)擴(kuò)展至該類手術(shù)，將在后續(xù)試驗(yàn)中驗(yàn)證。
ORYOM?平臺采用主從式控制結(jié)構(gòu)，醫(yī)生通過6米外的遠(yuǎn)程操控臺，使用手柄操控微機(jī)械臂動(dòng)作。微機(jī)械臂具備14自由度，支持亞毫米級操作精度，可模擬術(shù)者手部動(dòng)作并消除震顫。
成像系統(tǒng)由術(shù)中iOCT與立體顯微成像組成，實(shí)時(shí)回傳角膜、晶狀體、囊袋等多層組織信息。
AI算法基于成像數(shù)據(jù)構(gòu)建術(shù)中3D結(jié)構(gòu)模型，預(yù)測組織邊界并自動(dòng)生成安全路徑，輔助醫(yī)生在界面上實(shí)時(shí)決策。平臺支持半自動(dòng)路徑規(guī)劃，但關(guān)鍵步驟均需醫(yī)生確認(rèn)后執(zhí)行。
在皮質(zhì)清除與IOL植入階段，系統(tǒng)提供動(dòng)態(tài)圖像引導(dǎo)，醫(yī)生可通過圖形用戶界面進(jìn)行微調(diào)。當(dāng)檢測到晶狀體碎片殘留或后囊形態(tài)異常時(shí)，醫(yī)生可即時(shí)暫停自動(dòng)路徑并手動(dòng)干預(yù)。文獻(xiàn)指出，該系統(tǒng)尚未集成完整觸覺反饋機(jī)制，但圖像數(shù)據(jù)輔助下的精度已覆蓋傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)判斷范疇。
# 全球眼科手術(shù)機(jī)器人進(jìn)展
ForSight Robotics 所引發(fā)的關(guān)注，并不只因其“首款眼科機(jī)器人”的標(biāo)簽，更在于它打開了一個(gè)長期難以進(jìn)入的系統(tǒng)創(chuàng)新空間。對中國眼科企業(yè)而言，這也構(gòu)成了一面鏡子——在術(shù)式平臺化已成為器械行業(yè)共識的當(dāng)下，眼科仍是一塊尚未被真正重構(gòu)的“空白區(qū)”。
在過去十年，中國眼科器械產(chǎn)業(yè)在手術(shù)耗材、術(shù)中設(shè)備、AI輔助診斷等多個(gè)方向取得了階段性突破，但圍繞“術(shù)式-器械-服務(wù)”系統(tǒng)重構(gòu)的嘗試仍較稀缺。相比之下，手術(shù)機(jī)器人是一種天然的平臺型技術(shù)，它所連接的不只是精密機(jī)械，還包括計(jì)算視覺、智能導(dǎo)航、術(shù)中數(shù)據(jù)流和術(shù)式標(biāo)準(zhǔn)化路徑。其一旦成型，便具備跨機(jī)構(gòu)、跨區(qū)域的擴(kuò)展能力，具有顛覆傳統(tǒng)術(shù)式邊界的潛力。
這一點(diǎn)，在中國眼科尤其具有現(xiàn)實(shí)意義：視網(wǎng)膜、玻切、青光眼等復(fù)雜術(shù)式的地域發(fā)展極不均衡，即使在大型三甲機(jī)構(gòu)，也常受限于手術(shù)資源與醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)。引入高精度、可標(biāo)準(zhǔn)化的手術(shù)輔助系統(tǒng)，將是未來“技術(shù)下沉”與“診療一致性”兩大目標(biāo)的關(guān)鍵支撐。
目前，中國已有部分企業(yè)在眼科手術(shù)輔助系統(tǒng)（如導(dǎo)航、手術(shù)影像整合）方面進(jìn)行探索，但圍繞“自動(dòng)化+人工智能+術(shù)式重構(gòu)”的完整閉環(huán)仍屬空白。ForSight Robotics 或許提示我們，不必等到巨頭進(jìn)入——在眼科這場“深水戰(zhàn)”中，先構(gòu)建系統(tǒng)，才有參與平臺競爭的資格。
# 關(guān)于ForSight Robotics
