隨著達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人多自由度手術(shù)器械被越來(lái)越多認(rèn)可，從業(yè)這么開(kāi)始設(shè)想是否可以將該多自由器械移植到傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械上。

因此FlexDex Surgical（強(qiáng)生支持）、Livsmed（健適支持）以及HUMAN XTENSIONS（貝朗支持）三家公司在達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人多自由度手術(shù)器械基礎(chǔ)上，開(kāi)始開(kāi)發(fā)適用于傳統(tǒng)腹腔鏡的多自由度手術(shù)器械。如今這三家公司分別推出多自由度手術(shù)器械，并獲得市場(chǎng)認(rèn)可。

為了評(píng)估三家公司產(chǎn)品與達(dá)芬奇達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人多自由度手術(shù)器械優(yōu)異，Maimonides Medical Center的研究團(tuán)隊(duì)對(duì)它們進(jìn)行頭對(duì)頭研究，并將研究結(jié)果公布在 SAGES上。

評(píng)價(jià)

Maimonides Medical Center通過(guò)對(duì)五款產(chǎn)品（包括傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械）的縫合能力和學(xué)習(xí)曲線機(jī)械評(píng)價(jià)。

參加評(píng)估人員包括不同水平的醫(yī)生：初級(jí)實(shí)習(xí)生、高級(jí)實(shí)習(xí)生、腹腔鏡手術(shù)主任級(jí)醫(yī)生、參加過(guò)數(shù)量達(dá)芬奇機(jī)器人培訓(xùn)的醫(yī)生和經(jīng)常使用達(dá)芬奇機(jī)器人的醫(yī)生。所有參與者試驗(yàn)研究者都參加五種器械生產(chǎn)企業(yè)的專業(yè)培訓(xùn)。

所選擇的任務(wù)涉及從 0 到 270度的不同角度的縫合部位。并收集的數(shù)據(jù)，包括任務(wù)準(zhǔn)確性、完成每項(xiàng)任務(wù)的時(shí)間、完成NASA-TLX評(píng)估和主觀問(wèn)卷的完成。

• 完成時(shí)間和準(zhǔn)確性，與主觀問(wèn)卷：

在這三方面，達(dá)芬奇達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人多自由度手術(shù)器械總體上最好，并且明顯優(yōu)于其它四款器械。即使其它三款多自由度手術(shù)器械的，初級(jí)實(shí)習(xí)生也難以完成許多任務(wù)，并且他們的分?jǐn)?shù)并不明顯優(yōu)于使用傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械取得的分?jǐn)?shù)。在高難度縫合方面，多自由度手術(shù)器械表現(xiàn)始終優(yōu)于傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械，尤其是在復(fù)雜度最高的任務(wù)方面。

• NASA-TLX

雖然三家多自由度手術(shù)器械技術(shù)之間存在根本差異，但在其核心部分差別不大，都是通過(guò)在純機(jī)械或機(jī)電平臺(tái)上增加鉸接，在傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械無(wú)法達(dá)到的角度提供改進(jìn)的縫合。因此，研究選擇使用具有挑戰(zhàn)性的漸進(jìn)縫合任務(wù)來(lái)測(cè)試這些器械的能力。

研究結(jié)果表明，盡管Livsmed和HUMAN?XTENSIONS也多有多自由度功能，但是在學(xué)習(xí)曲線方面FlexDex ?Surgical要優(yōu)于其它兩家，并在統(tǒng)計(jì)學(xué)上顯著改善了、腹腔鏡手術(shù)主任級(jí)醫(yī)生的客觀和主觀參數(shù)。

這些器械在設(shè)計(jì)上的根本差異確實(shí)導(dǎo)致了當(dāng)前研究的一些局限性。一個(gè)明顯的例子是，在本研究中，我們優(yōu)先考慮“動(dòng)態(tài)/自然”運(yùn)動(dòng)縫合，即使用更類似于達(dá)芬奇機(jī)器人的直觀縫合運(yùn)動(dòng)。雖然FlexDex?Surgical在這方面很突出，但這種運(yùn)動(dòng)不一定是適用于HUMAN?XTENSIONS的最佳技術(shù)，HUMAN?XTENSIONS采用了更為剛性的操縱桿式技術(shù)。

總結(jié)

達(dá)芬奇機(jī)器人仍然是復(fù)雜縫合任務(wù)中最好的整體多自由度手術(shù)器械，但也是最昂貴的，能用的起人還是少數(shù)，并且是所有器械中占用手術(shù)空間最大。在評(píng)估的新型單一多自由度手術(shù)器械中，FlexDex??Surgical 的學(xué)習(xí)曲線最短，增加的總體工作量需求最少，并增強(qiáng)了經(jīng)驗(yàn)豐富的外科醫(yī)生的能力。但是一旦操作者學(xué)會(huì)后，三者之間的差距并不明顯。

二十年前的技術(shù)（達(dá)芬奇機(jī)器人）依舊是讓人敬畏，還是醫(yī)生評(píng)價(jià)最高器械，其它三款多自由度手術(shù)器械能夠解決臨床問(wèn)題，但是需要解決如何讓醫(yī)生更快接受。